De drie hanen van het gemeentewapen van Woudenberg komen reeds voor in het schild van kasteel Groenewoude. Bij de laatste vergroting van het kasteel en de bouw van het nieuwe koetshuis zijn in het laatste de drie hanen in 1696 aangebracht boven de toegangsdeur van de koetsen.
Het gerecht Woudenberg en de ambachtsheerlijkheid Geerestein werden in 1812 samengevoegd.
Op 20 mei 1818 verzocht het gemeentebestuur van Woudenberg aan de Hoge Raad van Adel om een wapen te mogen voeren. Bij besluit van 15 juli van datzelfde jaar werd een wapen toegekend, zijnde drie haantjes op een gouden veld. Het was ontleend aan het wapen van de Ridderhofstad Groenewoude dat in heraldische termen als volgt werd omschreven: 'zijnde van goud, beladen met drie hanen van sabel met kam en lellen van keel, staande twee en één'.
Bij Koninklijk Besluit van 22 juli 1953 werd eraan toegevoegd: Het schild gedekt door een gouden kroon van drie paarlen en twee paarlen.
