Drie compleet verschillende landschapselementen bepalen de aanblik van de gemeente Hellendoorn. Dit zijn de stuwwallen, de rivier de Regge en de veengebieden. De stuwwallen lopen van noord naar zuid: de dominante Sallandse Heuvelrug strekt zich uit van Ommen naar Holten en een lagere stuwwal loopt van Ommen naar Wierden. Daartussen stroomt de rivier de Regge. Hier liggen de dorpen Hellendoorn en Nijverdal. Aan de zuidwestelijke kant van de stuwwal bij Haarle bevinden zich een dekzandrug en wat lagere broekgronden. De oostzijde van de gemeente, in de omgeving van het hoger gelegen Daarle, bestaat van oorsprong uit uitgestrekte veengebieden.
Saliën
De stuwwallen ontstonden in het Saliën, de voorlaatste ijstijd (ongeveer 200.000 jaar geleden). Grote gletsjers die vanaf de poolkap kwamen, drongen toen via Scandinavië het huidige Nederland binnen. Tijdens het vooruitschuiven van de honderden meters dikke ijsmassa werd de bodem in Noord-Europa afgeslepen en in de vorm van leem, zand, grind en stenen meegevoerd. Een grote landijstong die door het huidige IJsseldal schoof, stuwde aan de ene zijde de Veluwe op en vormde in het westelijk deel van de gemeente Hellendoorn een stuwwal, die tegenwoordig de naam Sallandse Heuvelrug draagt. Het meest noordelijke en het meest zuidelijke deel van deze stuwwal liggen niet binnen de gemeente Hellendoorn. Een andere, lagere stuwwal bevindt zich in het oostelijk deel van de gemeente. Deze ontstond door een ijslob die door het huidige Reggedal stroomde. Uiteindelijk bedekte het landijs waarschijnlijk de gehele stuwwal. Door temperatuurstijgingen trok het ijs zich na verloop van tijd terug. Het smeltwater creëerde in de stuwwallen verschillende slenken of smeltwatergeulen, die uitmondden in lager gelegen gebieden. In het stilstaande water ontstonden door plantengroei in de loop van tienduizenden jaren uitgestrekte veengebieden.
Weichselien
In de laatste ijstijd, het Weichselien (ongeveer 115.000 jaar geleden), bereikte het landijs onze streken niet. Het klimaat was droog en koud en de wind kreeg vrij spel. Daardoor werden de stuwwallen afgerond en vormden zich onderaan de heuvels dekzandruggen. Met name rond de Daarler es is dit nog zichtbaar. Een stuwwal tussen Marle en De Piksen kwam ook geheel onder het dekzand te liggen, met uitzondering van de hoogten op de Kolonies en Scharlebelt. Uit deze periode dateren eveneens de zandhoogten in de veengebieden zoals het Daarlerveen en Daarlerflier.
De pingo
Op verschillende plaatsen ontstonden er door bevriezing van het grondwater grote ijskernen in de bodem. Wanneer deze ijskernen aangroeiden werd de aarde als het ware opgetild en ontstond er een kleine heuvel. Zo'n heuvel wordt een pingo genoemd. Toen de ijstijd voorbij was (ongeveer 11.500 jaar geleden) begon de ijskern binnenin te smelten. De opgeworpen aarde gleed daardoor de grond in. Als dit gebeurde ontstond er een pingoruïne, een klein meertje van enkele tientallen meters doorsnee. Dit vulde zich vervolgens met organisch materiaal, waardoor veen ontstond. Door afgraving werd het vervolgens weer een ven. De Wieke in het Daarlerflier, ten zuidwesten van Daarle, is een mooi voorbeeld van een dergelijke ruïne.