Vanaf de kade in Grave zie je de Maas van verre aankomen, begeleid door bakenbomen langs de stroomgeul, in de verte de bossen van de stuwwal. Een mooie en bijzondere plek. Grave ligt precies tussen de riviervlakte met breed uitwaaierende meanders en de maasterrassen waar de rivier een vallei heeft uitgesleten. Een stabiele plaats, die de basis vormt voor een rijke geschiedenis.
Tijdens de voorlaatste ijstijd schuiven gletsjers vanuit Scandinavië over heel Noord-Duitsland en Noord-Nederland. Ze duwen de ondergrond voor zich uit en vormen zo'n 130.000 jaar geleden de stuwwallen op de Veluwe, bij Nijmegen en in Duitsland. Het ijs duwt de Rijn naar het westen en vormt het smeltwaterdal waar nu de Niers in verdrinkt. Ook de Maas moet afbuigen en vormt samen met de Rijn een ijsrandrivier die door het brede dal tussen de stuwwal van Nijmegen en de oostelijke rand van de Peelhorst stroomt.
Tijdens de laatste ijstijd (120.00 tot 12.000 jaar geleden) komt het Scandinavisch landijs niet meer zo ver. Het huidige Nederland bestaat dan uit een toendralandschap met een altijd bevroren ondergrond. De Maas stroomt met een zijtak van de Rijn als een vlechtende rivier met vele zijgeulen door het gebied tussen de stuwwal en de Peelrand. Daar zet ze een dikke laag leem af. Door die geulen van de vlechtende Maas zal later de Beerse Maas stromen.
Daarna wordt het klimaat zachter en droger en de Rijn verlegt haar bedding naar het noorden. Nog eenmaal, zo'n 11.000 jaar geleden, komt ons land in de greep van kou en vocht. De Maas wordt weer een brede stroom die enorme hoeveelheden zand aanvoert. 's Winters als de vlakte bijna droog valt , heeft de wind vrij spel op de amper begroeide ijskoude toendra. De overheersende westenwinden vormen hoge rivierduinen en diepe duinpannen langs het Maasdal. Op de hogere zandgronden bij Gassel en Escharen zullen zich veel later de eerste bewoners vestigen.
Na de laatste ijstijd verschijnen er rendierjagers die over de toendra trekken. Eerst groeien er berken, daarna dennen. Door verdere opwarming komen er loofbossen met linde, eik, els en hazelaar. Zo'n 6000 jaar geleden wordt het ook vochtiger. Op de Peelhorst gaat veen groeien en er ontstaan beken. Het landschap van de vlechtende Maas raakt begroeid met moerasbossen. In de duinpannen blijft het grondwater op de rivierleem staan. Zo ontstaan de huidige Overasseltse en de Gasselse vennen.
De ligging van Grave
Grave ligt aan de enige riviermond in het Land van Cuijk, de monding van de Raam, die de kasteelgracht vult en een veilige haven vormt. De Maas houdt de buitenbocht op diepte en geeft Grave een ideale aanlegplaats. Boven Grave slijpt de Maas een vallei uit waardoor terrassen ontstaan. Beneden Grave legt ze zand en grind neer en verlegt ze voortdurend haar loop. Ravenstein ligt aan een verzande maasarm, Cuijk ligt op een steilrand die deels is weggespoeld. Bij Grave daarentegen zijn erosie en sedimentatie in evenwicht, daar blijft de rivier op haar plaats.