Grave en het land van Cuijk vallen oorspronkelijk rechtstreeks onder de keizer. Dat verandert voor Grave in 1323 als Otto van Cuijk de stad voor een aanzienlijk bedrag opdraagt aan de hertog van Brabant, die daarmee zijn leenheer wordt. Toch blijven de heren van Cuijk een onafhankelijke koers varen en dat is vragen om moeilijkheden.
Johanna van Brabant eist gehoorzaamheid van de heer van Cuijk en laat haar troepen in 1386 de stad Grave belegeren. De goed verdedigbare stad wordt over de rivier bevoorraad door Willem I van Gelre en het beleg mislukt. Als de belegeraars een jaar later vertrekken, versterkt de heer van Cuijk met hulp van Gelre zijn vesting. Daarop trekt hertogin Johanna, gesteund door haar neef Filips de Stoute, hertog van Bourgondië, in 1388 opnieuw ten strijde. Een leger van 40.000 man, afkomstig uit heel Brabant en versterkt met Bourgondiërs en huurlingen, trekt op naar Grave. Ook dit beleg mislukt door steun vanuit Gelre.
Dan besluiten de Brabanders tot een verrassingsaanval op Nijmegen. Via een doorwaadbare plaats bij Ravenstein worden in één dag 10.000 soldaten overgebracht naar de Gelderse oever. Bij Niftrik slaan ze hun kamp op. De huurlingen gaan zich echter te buiten aan plunderingen van de omliggende dorpen en tot diep in de nacht vieren ze met buitgemaakte drank de zo goed als zekere overwinning. In Nijmegen raakt men op de hoogte van de invasie. Maar de Gelderse hertog, die zijn legers noodgedwongen verspreid langs de Maas heeft opgesteld, weet slechts 300 ruiters en 400 burgers op de been te brengen. Bij het eerste ochtendlicht valt de Gelderse ruiterij met veel kabaal aan. In paniek stormt iedereen naar de doorwaadbare plaats. Veel soldaten, slapend in hun wapenuitrusting, verdrinken in de rivier, worden vertrapt door de Gelderse ruiters of genadeloos afgeslacht door boogschutters. Twee uur later telt men aan Brabantse zijde 1200 verdronken manschappen, 3000 gesneuvelden en ruim 5000 krijgsgevangenen, onder wie veel Brabantse edelen. De Geldersen hebben ruim 100 man verloren. De Brabanders breken het beleg van Grave op en vertrekken. De stad Grave en het Land van Cuijk blijven een deel van Brabant maar met verregaande autonomie. Wanneer Johanna van Cuijk in 1400 als laatste van haar geslacht de stad Grave overdraagt aan Willem I van Gelre wordt de Gelderse hertog in Grave leenman van Brabant. Bij zijn dood in 1473 draagt Arnoud van Gelre zijn rechten over aan Karel de Stoute, hertog van Brabant, en wordt Grave volledig Brabants.
De Vrede van Grave (1536)
In 1492 komen de Geldersen in opstand tegen de opvolgers van Karel de Stoute. Vanaf 1502 woeden de zogenaamde Gelderse oorlogen tussen de Bourgondische Nederlanden en het hertogdom Gelre. In de slag bij Heiligerlee (1536) worden de troepen van Gelre verslagen. De Vrede van Grave (1536) is er het resultaat van. Bij deze vrede doet Karel van Gelre afstand van Groningen, de Ommelanden en Drenthe. Dat de vrede in Grave gesloten wordt, is voor Karel, die er geboren is, een extra vernedering. Pas in 1543 wordt met het verdrag van Venlo de vrede definitief getekend.