Na de Romeinse tijd volgt een volksverhuizing. Frankische stammen vestigen zich in het gebied tussen Maas en Schelde. Onder de Frankische familie van de Merovingen (481-751) met koning Clovis veroveren ze het hele gebied tussen Rijn en Seine. Uit die tijd hebben we bijna geen schriftelijke bronnen. Daarom zijn de Merovingische vondsten uit Gassel en Escharen zo belangrijk.
In 1897 wordt in Escharen door de gebroeders Willem en Frans Schamp bij het afgraven van een akker een schat gevonden van maar liefst 66 gouden Merovingische munten, begraven in een klein potje. Het is een zeer belangrijke vondst en er verschijnen publicaties over. De schat moet rond 600-640 veilig zijn begraven, maar de eigenaar is zijn bezit nooit meer komen ophalen. In Gassel zijn negen Merovingische gouden munten gevonden uit deze periode.
Tijdens archeologisch onderzoek op de Alendonk (tussen de Estersveldlaan en de Raam) in 1981-1982 is een grote nederzetting aangetroffen met boerderijen, werkplaatsen, schuren, waterputten en begraafplaatsen. De graven zijn rijk voorzien van bijgiften: aardewerk, ijzeren wapens, kralensnoeren en gouden sieraden. Ze zijn een bewijs voor de veranderende doodscultuur, waarbij de gestorvene wordt gecremeerd in plaats van begraven. Ook aan de Rotscheweg zijn veel sporen van nederzettingen en Merovingische munten gevonden. De 'boerderijen' zijn dan bouwsels van houten palen, wilgentenen en leem. Als de bodem uitgeput raakt, trekt men naar elders en wordt het woonhuis verplaatst.
Na de doop van koning Clovis, rond 500, begint de kerstening en in het verlengde daarvan de ontginning van onze streken. In die tijd behoort heel zuidelijk Nederland tot het bisdom Luik. In Escharen hebben bezittingen aan land en boerderijen gelegen van het Sint-Lambertuskapittel van Luik (een kapittel is een bestuurscollege van priesters) en van de abdij van Echternach (gesticht door Sint-Willibrord). Escharen heeft al in de tiende eeuw een houten kerkje dat is toegewijd aan Sint-Lambertus, patroonheilige van het Luiks kapittel. In Velp hebben bezittingen gelegen van het kapittel van Sint-Vincentius Madelgarius van Soignies (Zinnik) in Henegouwen. Het kerkje in Oud Velp, met resten uit de elfde eeuw, is aan deze Sint-Vincentius toegewijd. In de zeventiende eeuw kent men Vincentius Madelgarius blijkbaar niet meer en wordt hij vervangen door Vincentius van Valencia. Het is deze andere Vincentius die in het wapen van de voormalige gemeente Velp staat. In de dertiende eeuw wordt de ontginning van het Land van Cuijk met kracht voortgezet De norbertijner abdij Mariënweerd uit het Gelderse Beesd in de Tielerwaard, het stamland van de Heren van Cuijk, bezit dan veel grond onder Escharen.
Sint-Machutus
Escharen staat later bekend om een heel andere heilige dan Sint Lambertus, de patroonheilige van de parochie. Die heilige is Sint-Machutus (ca. 600), naamgever van de stad Saint-Malo in Bretagne. Zeker vanaf de achttiende eeuw is Escharen al het doel van bedevaarten naar Sint-Machutus om bescherming tegen en genezing van lamheid, jicht, zenuwziekten en kinderziekten af te smeken. Er zijn diverse wonderen geboekstaafd. De bedevaarten zijn momenteel geconcentreerd op Tweede Pinksterdag. In de oudste bronnen (1480-1580) over de kerk van Escharen is er overigens nog geen spoor van deze heilige te bekennen.