Het is vroeg in de ochtend van de 27ste april 1568. Nederland is in rep en roer: de oorlog tegen Spanje is begonnen. Net buiten de Maaspoort in Grave ligt een schip. Bij het openen van de poort komen er ineens gewapende mannen uit. Ze staan onder leiding van Sander Turck en zijn gekomen om Grave op te eisen in naam van prins Willem van Oranje. Het zal niet lukken.
Turck en zijn mannen beginnen hun aanval bij het klein kasteel. Rentmeester Pluenis, kastelein van het klein kasteel, schieten ze in zijn rechterhand. Zijn goed gevulde geldkisten roven ze leeg. Enkele dagen later komen er Spanjaarden en neemt het troepje van Turck weer de benen. De Spaanse bezettingsmacht maakt zich weinig geliefd. In 1577 lukt het die te verjagen. Een leger onder de hertog van Parma herovert Grave in 1586. Het kost de bevelhebber van Grave letterlijk de kop.
In 1602 slaat prins Maurits met 20.000 man het beleg voor Grave. Hij is de opperste legeraanvoerder van de Republiek en claimt bijzondere rechten op Grave: zijn vader Willem van Oranje heeft in 1559 van koning Filips II van Spanje het recht gekocht om over Grave en het Land van Cuijk te heersen en de bijbehorende inkomsten te ontvangen. Als tegenprestatie moet Willem de stad versterken. Maurits is zijn opvolger als heer van Grave. Hij is ook een kundig strateeg: hij legt een omwalling met een diepe gracht en met meer dan 70 schansen, een zogenaamde circumvallatielinie, rond de stad en begint daarna via een stelsel van loopgraven op te rukken. Zijn troepen liggen aan de kant van Gassel, de Engelsen onder Francis Vere aan de Maas aan de andere kant van de stad, de troepen van graaf Willem van Nassau aan de Velpse kant. Het beleg duurt twee maanden, ondanks het feit dat de stad door maar 1500 man wordt verdedigd, maar op 19 september lukt het Maurits haar in te nemen. Als nieuwe heer gaat hij door met het uitbreiden en verbeteren van de vestingwerken. Rond 1630 is de stad een moderne vesting met gemetselde bastions en met hoornwerken (grote aarden verdedigingswerken). Aan de overkant van de Maas ligt een versterking die later zal uitgroeien tot het kroonwerk Coehoorn.
Als Grave wordt belegerd, hebben ook de omwonenden in de dorpen het zwaar. Zo brandt in 1586 bij het beleg van Parma heel Gassel af. De stedelingen wonen beschermd binnen de vesting, de dorpelingen zijn weerloos. Hun huizen worden in brand gestoken, hun oogst wordt vernield en ze worden leeggeschud door rondzwervende benden losgeslagen soldaten, iedere keer weer.
Oorlogsprenten en penningen
Het beleg door Parma in 1586 is het eerste waarover prenten in de handel zijn gebracht. Over het beleg van 1602 zijn er zelfs al behoorlijk veel. Een prent van Baptista van Deutecum is heel bijzonder, omdat die nauwkeurig de situatie tijdens het beleg toont. Ook de stad zelf binnen de vesting is uitstekend weergegeven. Naast prenten moeten ook speciaal geslagen penningen herinneren aan Maurits' grote succes.