Koning Ezelsoor
Aan het einde van de derde eeuw vertrokken de Romeinen uit het huidige Voorburg. Forum Hadriani stortte in de loop van de tijd steeds verder in. Rond het jaar 600 liet de Friese koning Ezelsoor op de resten een groot kasteel bouwen, dat hij Hogeburch noemde.
Foreburgh en Fore
In de negende eeuw werd de Hogeburch door de Noormannen verwoest. Ze plunderden heel de omgeving. Hierna maakte de bisschop van Utrecht een lijst met al zijn bezittingen. Hij hoopte daarmee een deel van zijn gestolen spullen terug te kunnen krijgen. Op deze lijst uit 860 komen de namen Foreburgh (Voorburg) en Fore (Veur) voor het eerst voor. De bisschop bezat daar namelijk een aantal boerderijen. Het plaatsje Veur zou in 1938 met Stompwijk en Wilsveen samengevoegd worden tot Leidschendam.
De Oude Kerk
Vanaf de negende eeuw werd het huidige Nederland bestuurd door een aantal graven. In de twaalfde eeuw verdeelden zij hun land in kleinere stukken: ambachten. Hierin hadden ambachtsheren het voor het zeggen. De eerste ambachtsheer van Voorburg heette Dirk van Duvenvoorde. Hij kreeg de functie rond 1198.
In Voorburg stond toen al een houten kapelletje. Aan het begin van de dertiende eeuw werd het vervangen door de Oude Kerk. Twee eeuwen later verscheen de toren. Omdat de bewoner van de buitenplaats Leeuwensteyn deze had betaald, stond er bovenop een gouden leeuw.
De Loo
In 1494 stonden er 108 huizen in Voorburg. De meeste mensen woonden echter op kleine boerderijen. Zij moesten een deel van de oogst afdragen aan de heer van vroenhoeve De Loo, eigenaar van de meeste boerderijen in de buurt.
Stompwijk, Wilsveen en Tedingerbroek
Langs de Vliet lag rijke veengrond. Hiervan kon turf worden gemaakt, een populaire brandstof. De veengrond trok veel turfstekers aan. Zo ontstond Stompwijk, in 1347 voor het eerst in een document genoemd. De ernaast gelegen buurtschappen Tedingerbroek en Wilsveen stammen waarschijnlijk uit dezelfde tijd. Al snel kreeg Wilsveen een eigen kapel. Hierin stond een bijzonder Mariabeeld, dat magische krachten zou hebben. Vanaf de vijftiende eeuw kwamen er steeds meer boerderijen in de buurt van Stompwijk.
Veur
Het plaatsje Veur had ook een eigen kapel, de Sint Agathakapel op het Sint Agathabergje. Er was nog een andere heuvel, de Elsberg. Eeuwenlang liepen christenen elk jaar vanuit Voorburg een rondje om de berg, waarschijnlijk om hun kerkelijke territorium af te bakenen.
Drukte rond de dam
Vanaf de zeventiende eeuw werd het een stuk drukker in Veur en Stompwijk. Bij de Leidsche dam laadden handelsschippers hun goederen over, reizigers wachtten er op de trekschuit en werklieden boden er hun diensten aan. Al die mensen moesten ergens wonen, eten, of slapen. Er kwamen dus meer huizen en herbergen, zoals De Zwaan aan de Delftsekade.
Tol
Alle schepen die over de dam wilden, moesten tol betalen. Dit geld stroomde jarenlang in de kas van Delft, dat in 1580 de rechten op de Leidsche dam had gekocht. Pas in 1885 kregen de bewoners de dam weer terug.