Na het beleg van 1602 is in de stad Grave het katholicisme verboden. Bij de vrede van Munster in 1648 komt ook het Land van Cuijk aan de Noordelijke Nederlanden en worden de pastoors daar op non-actief gesteld. Alle 81 altaren worden afgebroken, à 6 gulden per altaar. Pas ten tijde van de Bataafse Republiek komt er godsdienstvrijheid.
De eerste jaren na 1602 hebben de katholieken het moeilijk. Hoewel ze in de meerderheid zijn, is hun geloof verboden. Ze moeten hun kinderen protestants laten dopen en trouwen voor de predikant. Voor Velp gelden andere wetten: dat is onderdeel van het Land van Ravenstein en dat gebied, een enclave in de Noord-Nederlandse Republiek, blijft katholiek. De katholieken van Grave gaan daarom in Velp naar de kerk. In 1633 vestigen zich daar kapucijnen die zich niet alleen over de Velpenaren ontfermen, maar ook over de inwoners van Grave, Escharen en Gassel. Later durven de katholieken de mis te vieren in het zusterklooster in Grave. Hoewel dat oogluikend wordt toegestaan, is het toch bezwaarlijk: het klooster staat in de Bagijnenstraat en daar woont ook een van de predikanten. Daarom besluiten ze een schuilkerk te bouwen in de vorm van een schuur, aan de noordkant van de huidige Boreel de Mauregnaulstraat. De protestanten zijn des duivels, maar het stadsbestuur en zelfs Willem III als heer van Grave houden zich doof. De kerk wordt in 1690 definitief in gebruik genomen. Naderhand komt zelfs de bisschop van Roermond op bezoek. Hij noteert dat het een schitterende schuilkerk is. De Fransen die in 1794 komen, brengen met de vrijheidsboom ook geloofsvrijheid en in 1799 krijgen de katholieken hun inmiddels zwaar beschadigde Sint-Elisabethkerk terug.
Ook Escharen heeft een schuurkerk. De eigenlijke kerk is in 1602 afgebrand. Tot her- of nieuwbouw komt het niet en na 1648 is dat ook niet meer mogelijk. Op de restanten bouwt de schoolmeester een huis dat dienst doet als woonhuis, stal, school en herberg. De Escharenaren houden zonder veel problemen een eigen pastoor en ze kerken in een woonhuis. In 1677 bouwen ze een schuurkerk met pastorie. Van daaruit wordt in de achttiende eeuw ook de schuurkerk in Gassel bediend. In 1792 wordt de schuurkerk in Escharen vergroot om twee jaar later, bij de komst van de Fransen, alweer af te branden. Pas in 1864 is er een definitieve kerk, op een nieuwe locatie. Die wordt op 11 april 1864 ingewijd. Architect is H.C. Dobbe uit Den Bosch.
De kapel van kasteel Tongelaar
Tot de parochie Escharen behoort ook de kapel op het kasteel Tongelaar (vanaf 1802 valt deze kapel onder de nieuwe parochie Gassel). Het kasteel bestaat al in de dertiende eeuw, misschien al veel eerder. Het is van de heren van Cuijk, maar vanaf medio vijftiende eeuw is het in handen van particulieren. De kapel, toegewijd aan Sint-Catharina, is van 1377. De heren van Tongelaar hebben hun familiegraf in de kerk van Escharen, maar brengen dat in 1702 over naar Boxmeer. Het landgoed en het kasteel worden in 1942 ingedeeld bij de gemeente Beers en in 1994 bij de gemeente Mill.