Van een zaak die bij de rechter op de agenda staat, zeg je: hij staat op de rol. Deze zegswijze verwijst naar het gebruik om juridische kwesties te noteren op een echte rol, een opgerold stuk perkament of papier. Het stedelijk archief van Grave heeft nog zo'n rol, uit de vijftiende eeuw.
Tegenwoordig maakt het niet meer uit waar je woont: in het hele land geldt hetzelfde recht. Vóór de komst van de Fransen in 1794 maakt het wel degelijk verschil: ieder gebied met een eigen heer heeft zijn eigen, door die heer bepaalde regels. De basis van dergelijke regels is het rechtssysteem van de Romeinen gecombineerd met het gewoonterecht zoals dat ter plaatse is gegroeid. Steden hebben meestal bijzondere regels waardoor hun burgers meer vrijheden hebben en speciale gunsten genieten in vergelijking met bewoners van het platteland. Steden staan dichter bij hun heer, omdat die heer vaak financieel van ze afhankelijk is. Het is dan ook niet toevallig dat er altijd wordt gesproken van 'de stad Grave en het Land van Cuijk' en niet van 'de stad Grave in het Land van Cuijk'. Stad en Land zijn verschillende grootheden.
Omstreeks 1250 krijgt Grave stadsrechten. De Gravenaren krijgen dan regels en rechten die we kortweg privileges noemen. Als er een nieuwe heer aantreedt, worden die privileges bevestigd en vaak ook verbeterd. De een maakt daar meer werk van dan de ander. Otto van Cuijk is een zeer belangrijk regelgever, maar ook Arnoud van Gelre en Floris van Egmond. Keizer Karel V geeft Grave en het Land van Cuijk in 1550 een zogenaamde kaart aan regels. Die bepalen hoe er recht wordt gesproken: Hoe sluit je een koop? Hoe kun je erven? Wat krijg je aan straf voor een diefstal? Of een moord? Of een roofoverval? Hoe regel je de betaling van een schuld?
Nagenoeg elk dorp in het Land van Cuijk inclusief Velp in het land van Ravenstein heeft net als de stad Grave zijn eigen rechtbank waar een college van schepenen onder leiding van de schout rechtspreekt in civiele zaken en registraties afhandelt. Bij een registratie krijg je een schepenbrief: een stuk perkament of papier met daarop een beschrijving van de rechtshandeling, meestal de verkoop van onroerend goed, voorzien van de zegels van de twee schepenen van dienst, hangend aan twee strookjes. Voor strafrechtelijke zaken moet iedereen in het Land van Cuijk naar Grave, waar de schepenbank fungeert als Hoge Vierschaar, onder leiding van de ambtman. De straffen zijn niet zachtzinnig, de weg erheen is dat evenmin. Wie niet bekent, komt op de pijnbank. Diefstal wordt bestraft met de dood door de strop, moord met dood door het zwaard of radbraken gevolgd door dood door de bijl. De lichamen worden begraven onder de galg, op een inmiddels afgegraven heuvel op de grens van Grave, Escharen en Gassel.
Het strafpaard
De militairen van het garnizoen hebben hun eigen rechtspraak en ook die is niet zachtzinnig. Oude tekeningen en gravures van de Markt in Grave laten zien dat daar speciaal voor militairen een 'strafpaard' heeft gestaan, een houten stelling in de vorm van een paard met een scherpe rug. Als je daar een tijdje op had moeten zitten, voelde je het nog lang daarna.