Over het conflict tussen Arnoud (of Arnold) van Gelre en zijn zoon Adolf is veel geschreven, getekend en geschilderd. Het sprak zo tot de verbeelding dat men lang heeft gedacht dat een schilderij van Rembrandt een scène uit dit conflict verbeeldde. In werkelijkheid is het een voorstelling uit het oude testament. Dat maakt de gebeurtenissen in Grave niet minder dramatisch.
Hertog Arnoud van Gelre (1410-1473) komt al heel jong aan de macht. Erg gemakkelijk heeft hij het niet, want vanwege klimaatverandering door de zogenaamde kleine ijstijd verminderen de oogsten en de IJssel wordt slechter bevaarbaar. Arnoud raakt vervreemd van de ridderschap en de steden in zijn hertogdom. Zij zijn het niet eens met zijn politiek en willen niets weten van zijn herhaalde eisen om geld. Alleen de Gravenaren blijven hem trouw en daarom woont hij meestal op het grote kasteel in die stad.
Zijn zoon Adolf is ook tegen hem en die bedenkt samen met zijn moeder Catharina van Kleef (bekend gebleven om haar zogenaamde getijdenboek) een list om zich meester te maken van de macht. Hij reist in januari 1465 naar Grave waar zijn argeloze vader hem vriendelijk begroet. Na een feestelijke avond gaat Arnoud naar bed. Adolf laat heimelijk enkele trawanten binnen en klopt bij Arnoud aan. Hij ontvoert zijn vader, leidt hem in de vriesnacht over het ijs van de bevroren kasteelgracht, zet hem op een paard en brengt hem via Lobith naar Buren. Daar wordt hij gevangen gezet. En dan volgt de scène die Rembrandt zou hebben geïnspireerd: Adolf bespot zijn vader. Later zijn alle getuigen het erover eens dat Adolf zijn oude vader niet eens de kans heeft gegeven om zich in warme kleren te steken en hem in zijn hemd en met de slaapmuts op heeft weggevoerd.
Adolf noemt zich nu, na de afzetting van zijn vader, hertog van Gelre en heer van Grave en het Land van Cuijk, maar dat is zeer tegen de zin van Karel de Stoute, hertog van Bourgondië en Brabant. Die trekt ten strijde tegen Adolf en zet hem gevangen (1471). Arnoud wordt in zijn macht hersteld, maar Karel heeft het nu in feite voor het zeggen. Arnoud bezegelt dat in 1473 door het bestuur over heel zijn gebied voor een forse som geld aan Karel over te doen. Uiteraard is er in Gelre veel oppositie tegen de nieuwe vorst en de opvolging zal pas in 1543 definitief worden geregeld. Maar Grave en het Land van Cuijk zijn dan al sinds 1481 volledig Brabants.
Een monument voor twee broers
Arnoud is in zijn hofstad Grave altijd erg geliefd gebleven. Als hij in 1473 sterft wordt hij in de Sint-Elisabethkerk begraven; een vroeg gestorven zoon ligt daar al. Arnouds broer Willem van Egmond volgt hen in 1483. Later komt er een massieve tombe met beeldhouwwerk in reliëf rondom. Op de tombe liggen de levensgrote beelden van de broers met een leeuw aan hun voeten. Door het beleg van 1794 raakt deze tombe onherstelbaar beschadigd. Het stadsbestuur zorgt in 1802 voor een nieuw monument dat nog steeds in de Sint-Elisabeth te vinden is, zij het niet meer op de oorspronkelijke plaats.