Grave heeft al in de dertiende eeuw een stadhuis dat vrijwel zeker op de plaats van het huidige oude stadhuis aan de Markt heeft gestaan. Eind zestiende eeuw wordt het dan bestaande stadhuis flink verbouwd en uitgebreid. Rond 1650 heeft Grave het stadhuis zoals het er nu uitziet. Het is niet alleen een bestuursgebouw, maar het weerspiegelt ook de wisselende welvaart van de stad.
Tussen 1620 en 1650 wordt het stadhuis met drie huizen uitgebreid. Het krijgt een nieuwe gevel met een monumentale bordestrap en twee rijk versierde stenen dakkapellen. De gevel is gebouwd naar de 'Hollandse' mode van die tijd, met frontons boven de natuurstenen kruisvensters en horizontale banden in natuursteen die het verder bakstenen gevelwerk een levendig aanzien geven. Het kasteelachtige torentje op de hoek met de Scheerestraat is ouder en zal nog tot ver in de negentiende eeuw als een apart onderdeel herkenbaar blijven. Rond 1870 is het stadhuis sterk vervallen. Er wordt besloten tot ingrijpend herstel. De drie huizen krijgen een cementpleisterlaag over de oude gevels en moderne schuiframen. Op het dak komt een fraaie natuurstenen balustrade. Het lijkt nu één groot stadhuis met een brede gevel.
In 1938 voldoet het stadhuis niet meer. Het is te vochtig en de ramen tochten. Ook ontbreken er allerlei voorzieningen en het is te klein geworden. Sloop van het eeuwenoude complex dreigt. Architect F. Schütz uit Den Bosch maakt in 1941 een plan voor een nieuw stadhuis, op de plaats van het oude. De tijd verstrijkt, door de oorlog zijn er andere zorgen. Pas in 1956 pakt het Graafs bestuur de draad weer op en schrijft een prijsvraag uit, maar het proces duurt langer dan gedacht. Dit geeft Monumentenzorg de kans om het oude stadhuis te redden. De winnaar van de prijsvraag, architect C. Pouderoyen, past dan de oorspronkelijke plannen aan en restaureert het oude stadhuis in 1966-67 naar een prent uit omstreeks 1730. In 1969 wordt naar ontwerp van dezelfde architect gestart met een nieuwe vleugel met verbindingsgang en een klokkentoren. Vóór het nieuwe stadhuis komt een nieuw plein, het Hofplein. De eeuwenoude straat Achter het Stadhuis moet voor de nieuwbouw wijken.
Al in 1990 vindt het bestuur dat het nieuwe gebouw niet goed functioneert. Een doorbraak komt in 2003 als men besluit samen met Woonmaatschappij Maasland op het voormalig busstation een nieuw complex te bouwen naar ontwerp van Erick van Egeraat. Het stadhuis, het kantoor van Maasland en het streekarchief moeten hier onderdak vinden. In 2005 begint de bouw, op 20 juni 2008 wordt het officieel geopend.
Bestuurders in stad en land
Grave heeft eeuwenlang een college van twee burgemeesters en zeven schepenen dat elk jaar wordt vernieuwd. Sommigen doen jaren dienst, anderen veel korter. In de negentiende eeuw zijn er korte tijd zelfs drie burgemeesters. Het systeem van wethouders en raadsleden dateert ook uit die eeuw. Ook in de dorpen, die dan een eigen gemeente vormen, komt er dan een dergelijk bestuur, later zelfs compleet met een gemeentehuis met bordes. Voor die tijd vergadert men gewoon bij de burgemeester thuis. De vroegere gemeentehuizen van Escharen en Velp zijn er nog.