In het jaar 777 schenkt Karel de Grote met een oorkonde het foreest (bosgebied) Hengistcoto aan de St. Maartenskerk in Utrecht. In latere vermeldingen wordt dit gebied ook Heischoten genoemd. Hengistcoto (wat hengstenbos of zandrug in het moeras zou kunnen betekenen) maakte deel uit van het Westerwoud dat ten westen en ten noorden van Woudenberg lag. Het waren woeste gronden, overdekt met bossen, struikgewassen, venen en moerassen, waar veel zandverstuivingen voorkwamen. Om deze zandverstuivingen tegen te gaan werden heiplaggen geplaatst en bomen geplant.
Woudenberg ontstond in het overgangsgebied van een stuwwal naar lagere gronden. De Utrechtse Heuvelrug is zo'n stuwwal. De vroegste ontginningen lagen in het noordoosten (Moorst) en het zuidoosten.
De oudste kernen worden vaak gekenmerkt door een naam die op 'laar' eindigt. Een open plaats in het bos. Zo dateert de oudste vermelding van Rumelaar uit 1242, maar de erve moet al lang voor die tijd hebben bestaan, waarschijnlijk al sinds eind 11e eeuw. Aansluitend werden de lagere en nattere gronden ontgonnen, samenvallend met de ontginning van de '40 hoeven'. Hiermee is een oppervlaktemaat bedoeld, omgerekend 544 hectare land. Dit betreft het middelste gedeelte van de huidige gemeente Woudenberg.
